CAN协议和CAN FD协议的区别主要体现在以下几个方面：

传输速率

CAN协议的最大传输速率为1Mbps。

CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）协议的传输速率则更为灵活，其仲裁比特率最高可达1Mbps（与CAN相同），但数据比特率则能提升至最高8Mbps，大大提高了数据传输的效率。

数据长度

在CAN协议中，一帧数据最长为8字节。

CAN FD则显著扩展了数据长度，一帧数据最长可达到64字节，这有助于减少协议开销，提升数据传输的有效性。

帧格式

CAN FD在帧格式上进行了创新，引入了FDF（Flexible Data Rate Format）、BRS（Bit Rate Switch）和ESI（Error State Indicator）等新增位。这些新增位提供了更为丰富的功能和控制选项。例如，FDF位用于区分CAN报文和CAN FD报文；BRS位表示位速率转换，使得数据传输段可以使用更高的通信波特率；ESI位则指示发送节点的错误状态。

ID长度

CAN标准帧的ID长度最长为11位。

CAN FD则对标准帧的ID长度进行了扩展，可达到12位，提供了更多的标识符组合，增强了网络的扩展性和灵活性。

此处需要注意CAN标准帧ID长度（11位）、扩展帧ID长度（29位）、CAN FD标准帧ID长度（12位）不要搞混了。CAN FD同样也分标准帧和扩展帧。

CRC和安全性

为了提升安全性，CAN FD在CRC场中增加了stuff count来记录填充位的个数，并采用了Grey Code表示。同时，还增加了奇偶校验位以及FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码，这些措施共同增强了数据的完整性和传输的可靠性。

兼容性

CAN FD节点可以正常收发CAN报文，但由于帧格式的不一致，CAN节点不能正确收发CAN FD报文。