总线安全 —— CAN 协议和 CAN FD 协议对比

CAN 协议和 CAN FD 协议的区别主要体现在以下几个方面：

1. 传输速率

• CAN 协议：最大传输速率为 1Mbps
• CAN FD 协议：仲裁比特率最高可达 1Mbps，数据比特率可提升至最高 8Mbps

2. 数据长度

• CAN 协议：一帧数据最长为 8 字节
• CAN FD 协议：一帧数据最长可达到 64 字节

3. 帧格式

CAN FD 引入了 FDF（Flexible Data Rate Format）、BRS（Bit Rate Switch）和 ESI（Error State Indicator）等新增位：

• FDF 位：区分 CAN 报文和 CAN FD 报文
• BRS 位：表示位速率转换，使数据传输段可使用更高波特率
• ESI 位：指示发送节点的错误状态

4. ID 长度

• CAN 标准帧：ID 长度最长 11 位
• CAN FD 标准帧：ID 长度可扩展到 12 位

注意：CAN FD 同样分标准帧和扩展帧，不要与 CAN 扩展帧 ID 长度（29 位）混淆。

5. CRC 和安全性

CAN FD 增加了以下安全措施：

• 在 CRC 场中增加 stuff count 记录填充位个数，采用 Grey Code 表示
• 增加奇偶校验位
• 增加 FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码

6. 兼容性

• CAN FD 节点可以正常收发 CAN 报文
• CAN 节点不能正确收发 CAN FD 报文（帧格式不一致）